1964年5月4日，黎耀祥生於香港，畢業於聖類斯中學，1983年加入無線電視成為營業部文員，之後經過導師李添勝推薦加入第3期藝員進修班，1986年正式加入無線電視，從龍套開始，接拍第一部電視劇為處境劇《綠卡何價》，還是沒有名字的路人甲，之後多年的發展他開始在周星馳、黎明、梁朝偉等人主演的劇集《我本善良》《絕代雙驕》中擔任配角，開始進入觀眾的視野。

1995年，黎耀祥接受電台節目《周末號花車》採訪，並與當年拍攝了《神鵰俠侶》，劇中的老頑童角色他是他迄今為止四次出演。

1996-2000年，黎耀祥相繼參演了TVB版《西遊記》、《樂壇插班生》、《西遊記Ⅱ》；《生化壽屍》、《陰陽路》系列等電影作品。

2002年黎耀祥重返無線，接拍《謎情家族》、《秀才遇著兵》《識法代言人》等劇，也漸漸的由配角綠葉上升為男二號及男三號。

2008年，黎耀祥參演台慶劇《溏心風暴之家好月圓》、《畢打自己人》、《巾幗梟雄》等劇，憑藉《秀才愛上兵》得到“最佳男配角”獎項；古裝劇《巾幗梟雄》更是他首次擔任的男一號劇作，也是首次與鄧萃雯正式拍檔，最高收視達47點，，憑藉該劇獲得得“觀眾最愛男角色、最佳男主角”合共三個獎項，成為無線電視舉辦頒獎禮以來首名“三料視帝”。

最近幾年黎耀祥接拍了《義海豪情》、《法證先鋒III》、《盛世仁傑》、《大太監》等劇。

2014年，黎耀祥搭檔汪明荃、劉愷威主演豪門奇情劇《風雲天地》；參演《名門暗戰》、《梟雄》、《巾幗梟雄之諜血長天》等劇。

黎耀祥有兩段婚姻，與前妻結識始於十八歲，曾是街坊，兩人於1992年註冊結婚，婚後一年黎耀祥因戲和梁耀蓮相遇，之後黎耀祥選擇和第一任妻子離婚，現任妻子為梁耀蓮。